iniciar-programa
    define-nueva-instruccion agrupar como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion alturas(n) como inicio
        si junto-a-zumbador y izquierda-libre entonces inicio
            coge-zumbador;
            alturas(sucede(n));
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir precede(n) veces avanza;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;
inicia-ejecucion
    si frente-libre entonces avanza;
    si izquierda-libre entonces gira-izquierda;
    mientras derecha-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces agrupar;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    si derecha-bloqueada y junto-a-zumbador entonces agrupar;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    mientras derecha-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces alturas(0);
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    si derecha-bloqueada y junto-a-zumbador entonces alturas(0);
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            si derecha-bloqueada entonces gira-izquierda;
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin sino avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    fin;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
