iniciar-programa
    define-nueva-instruccion d como repetir 3 veces gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion r como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
    define-nueva-instruccion c(i) como inicio
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            d;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir i veces deja-zumbador;
            apagate;
            fin;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    r;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    d;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    repetir i veces deja-zumbador;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                    apagate;
                    fin;
                si frente-libre entonces avanza;
                fin;
            d;
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            c(sucede(i));
            fin;
        fin;
    define-nueva-instruccion v como inicio
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            v;
            fin;
        si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                r;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                    deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    fin;
                fin;
            si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    v;
                    fin;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    c(0);
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    inicia-ejecucion
        si frente-libre entonces avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        d;
        v;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
