iniciar-programa
    define-nueva-instruccion conteof como inicio
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
        inicio
            si frente-libre entonces
            inicio
           avanza;
           fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        coge-zumbador;
        fin;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
        avanza;
        fin;
            gira-izquierda;
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer
                inicio
                avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer
                inicio
                avanza;
                fin;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                repetir 3 veces
                inicio
                    gira-izquierda;
                fin;
                avanza;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                fin;
                si frente-libre y junto-a-zumbador entonces
                inicio
                avanza;
                fin;

                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
                 si frente-bloqueado entonces
                inicio
                repetir 3 veces
                inicio
                    gira-izquierda;
                fin;
                avanza;
                fin;
                si frente-libre entonces
                inicio
                avanza;
                fin;

                 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                apagate;
            fin;
            si frente-libre entonces
            inicio
            avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
        inicio
        avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
        avanza;
        fin;
        repetir 3 veces
        inicio
         gira-izquierda;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces
        inicio
                  gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer
                inicio
                avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer
                inicio
                avanza;
                fin;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                repetir 3 veces
                inicio
                    gira-izquierda;
                fin;
                avanza;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                fin;
                si frente-libre y junto-a-zumbador entonces
                inicio
                avanza;
                fin;

                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
                 si frente-bloqueado entonces
                inicio
                repetir 3 veces
                inicio
                    gira-izquierda;
                fin;
                avanza;
                fin;
                si frente-libre entonces
                inicio
                avanza;
                fin;

                 mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                inicio
                    deja-zumbador;
                fin;          
                 apagate;
        fin;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            repetir 3 veces
            inicio
            gira-izquierda;
            fin;
        fin;

    fin;

    define-nueva-instruccion contar como inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        repetir 3 veces
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        avanza;

        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras frente-libre o frente-bloqueado hacer
        inicio
        conteof;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion definir como inicio
       mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
       inicio

           si frente-libre entonces
           inicio
               avanza;
           fin;
           si frente-bloqueado y ningun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador entonces
           inicio
           apagate;
           fin;
       fin;
       si junto-a-zumbador entonces
       inicio
           gira-izquierda;
       fin;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
        inicio

            si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces
            inicio
            coge-zumbador;
            deja-zumbador;
            fin;
            si frente-libre y junto-a-zumbador entonces
            inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            fin;

        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        deja-zumbador;
        fin;
        si junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces
        inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        si frente-bloqueado entonces
        inicio
            contar;
        fin;
        si frente-libre entonces
        inicio
        avanza;
        fin;
        repetir 3 veces
        inicio
        gira-izquierda;
        fin;

        mientras frente-libre hacer
        inicio
        avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        fin;

       si junto-a-zumbador y orientado-al-sur entonces
       inicio
           mientras frente-libre hacer
           inicio
               avanza;
           fin;
           gira-izquierda;
           si frente-bloqueado entonces
           inicio
               contar;
           fin;
           si frente-libre entonces
           inicio
               avanza;
           fin;
       fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
       repetir 100 veces
       inicio
       definir;
       fin;
       apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
