iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    si frente-libre entonces avanza;

    si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
    
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
    si frente-libre entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    gira-izquierda;
    fin
    sino inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    si junto-a-zumbador entonces avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
