iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(x) como inicio
repetir x veces inicio
gira-izquierda;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
      mientras orientado-al-este hacer inicio
    si junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
    gira(1);
    avanza;
    mientras izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
    avanza;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    fin;
    gira(2);
    mientras izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
    avanza;
    si derecha-libre y izquierda-bloqueada entonces inicio
    gira(3);
    avanza;
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    si junto-a-zumbador y orientado-al-sur entonces inicio
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    si izquierda-libre entonces inicio
    gira(1);
    avanza;
    fin
    sino inicio
    gira(3);
    fin;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador y orientado-al-sur entonces inicio
    avanza;
    coge-zumbador;
    gira(3);
    fin;
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
    gira(2);
    fin;
      mientras orientado-al-oeste y frente-libre hacer inicio
    avanza;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
    gira(2);
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    gira(3);
    fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
    gira(3);
    avanza;
    gira(3);
    fin;
    fin;
         mientras derecha-libre y orientado-al-oeste hacer inicio
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
    gira(2);
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    gira(3);
    fin;
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
    gira(3);
    avanza;
    gira(3);
    fin;
    fin;
      mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    gira(2);
    fin;
    mientras frente-libre y orientado-al-oeste   hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador
    fin;
    fin;
    fin;
       si derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
       si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    gira(1);
            fin;
            mientras frente-libre y orientado-al-sur hacer inicio
            avanza;
            fin;
            si orientado-al-sur y izquierda-libre entonces inicio
            gira(3);
            avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            fin;
            fin;
            fin;
    si frente-bloqueado y orientado-al-este y derecha-bloqueada y no-junto-a-zumbador entonces inicio
    gira(2);
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    apagate;
    fin;
    fin;
          apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
