iniciar-programa

    define-nueva-instruccion gira-derecha como
    inicio
        repetir 3 veces
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion gira-doble como
    inicio
        repetir 2 veces
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion orientar-al-sur como
    inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion camina como
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion ulktimo como
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                gira-doble;
                camina;
                deja-zumbador;
                apagate;
            fin
            sino
            inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            gira-doble;
            camina;
            deja-zumbador;
            apagate;
        fin;
        apagate;
    fin;

    define-nueva-instruccion volver-a-k como
    inicio
        orientar-al-sur;
        camina;
        gira-derecha;
        camina;
        gira-doble;
    fin;

    define-nueva-instruccion recoge como
    inicio
        orientar-al-sur;
        si frente-bloqueado entonces
        inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            coge-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion orientar-al-oeste como
    inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion pon como
    inicio
        orientar-al-oeste;
        si frente-libre entonces
        inicio
           avanza;
           pon;
           avanza;
        fin
        sino
        inicio
            gira-doble;
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion orientar-al-norte como
    inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion regresa como
    inicio
        orientar-al-norte;
        mientras (no-junto-a-zumbador y frente-libre) hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion faltantes como
    inicio
        gira-izquierda;
        camina;
        gira-doble;
        si (izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada) entonces
        inicio
            avanza;
        fin;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                recoge;
                regresa;
                gira-derecha;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
            fin;
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        recoge;
        regresa;
        gira-derecha;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion pasar como
    inicio
        orientar-al-oeste;
        camina;
        si ((frente-bloqueado y derecha-bloqueada) y izquierda-bloqueada) entonces
        inicio
            apagate;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            recoge;
            pon;
            regresa;
            faltantes;
        fin;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
        fin;


    define-nueva-instruccion encontrar como
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                recoge;
                pon;
                regresa;
                faltantes;
                pasar;
            fin;
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            recoge;
            pon;
            regresa;
            faltantes;
            pasar;
        fin
        sino
        inicio
            pasar;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        camina;
        gira-derecha;
        mientras (no (derecha-bloqueada y orientado-al-este)) hacer
        inicio
            encontrar;
        fin;
        si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
        inicio
            mientras frente-libre hacer
            inicio
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    coge-zumbador;
                    gira-doble;
                    camina;
                    deja-zumbador;
                    apagate;
                fin
                sino
                inicio
                    avanza;
                fin;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                gira-doble;
                camina;
                deja-zumbador;
                apagate;
            fin;
        fin;
        si (((frente-bloqueado y derecha-bloqueada) y izquierda-bloqueada) y junto-a-zumbador) entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            gira-doble;
            avanza;
            deja-zumbador;
        fin;
        ulktimo;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
