iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira (n) como inicio
 repetir n veces gira-izquierda;
fin;

    inicia-ejecucion

si frente-libre entonces inicio
 avanza;
   fin
    sino inicio
    apagate;
    fin;
  gira-izquierda;
 mientras frente-libre hacer avanza;
gira (3);

(*si solo hubiera 1 columna*)
si frente-bloqueado entonces inicio
 gira (3);
  mientras frente-libre hacer avanza;
   gira (3);
    si junto-a-zumbador entonces inicio
     coge-zumbador;
     avanza;
     deja-zumbador;
     apagate;
    fin
   sino inicio
  apagate;
 fin;
fin;

  mientras frente-libre hacer inicio
  mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio

         si derecha-bloqueada entonces inicio
         gira-izquierda;
           mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
             si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
             fin;
             gira (2);
             mientras frente-libre hacer avanza;
            gira (3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
           mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
         apagate;
         fin;

       gira (2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
       si frente-libre entonces avanza;
      gira-izquierda;
    fin;

  mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    gira (3);
     mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
      coge-zumbador
       fin;
        gira (2);
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira (3);
        coge-zumbador;
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio

          si derecha-bloqueada entonces inicio
           gira-izquierda;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
             coge-zumbador;
              mientras frente-libre hacer inicio
              avanza;
              si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
              fin;
              gira (2);
              mientras frente-libre hacer avanza;
             gira (3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
           mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
         apagate;
          fin;

        deja-zumbador;
       gira (2);
       mientras frente-libre hacer avanza;
       gira-izquierda;
     si frente-libre entonces avanza;
     gira-izquierda;
    fin;
  fin;


 fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
