iniciar-programa
    define-nueva-instruccion ve-a-casa como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
    fin;
    define-nueva-instruccion primer-cuadro como inicio
        si frente-libre entonces avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                ve-a-casa;
                deja-zumbador;
                apagate;
            fin
            sino inicio
                ve-a-casa;
                apagate;
            fin;
        fin
        sino inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion si-es-de-dos como inicio
        mientras orientado-al-este hacer inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-bloqueado entonces ve-a-casa;
        fin
        sino inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        coge-zumbador;
        ve-a-casa;
        deja-zumbador;
        fin;
        fin;
        fin;
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
        apagate;
    fin;
    define-nueva-instruccion segundo-cuadro como inicio
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        si frente-libre entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin
        sino inicio
            ve-a-casa;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si-es-de-dos;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion medir-altura como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            avanza;
        fin;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin
        sino inicio
            ve-a-casa;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion frecuencias como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino inicio
                    repetir 4 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion recoger-frecuencias como inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin;
        gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
     fin;
     inicia-ejecucion
        primer-cuadro;
        segundo-cuadro;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras frente-bloqueado hacer medir-altura;
        mientras frente-libre hacer inicio
            frecuencias;
            recoger-frecuencias;
            avanza;
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                ve-a-casa;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin
            sino inicio
                apagate;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
