iniciar-programa
    inicia-ejecucion
mientras frente-libre o junto-a-zumbador hacer inicio
mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
si junto-a-zumbador entonces inicio
mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
si junto-a-zumbador y frente-libre entonces coge-zumbador;
si frente-libre entonces avanza;
fin;
si frente-libre o no junto-a-zumbador entonces inicio
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
fin;
si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
fin;
fin;
mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
deja-zumbador;
mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
fin;
fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
