iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            fin;
    define-nueva-instruccion media-vueltan como inicio
            media-vuelta;
            mientras orientado-al-sur y frente-libre hacer inicio
                avanza;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
                fin;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                media-vuelta;
                fin;
                mientras orientado-al-norte y no-junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                gira-derecha;
                fin;
                fin;
                fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion avanzao como inicio
        avanza;
        mientras frente-libre y orientado-al-oeste hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        fin;
    define-nueva-instruccion surz como inicio
         mientras orientado-al-sur y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-derecha;
            mientras orientado-al-oeste y frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila y derecha-bloqueada entonces inicio
            deja-zumbador;
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            fin;
            fin;
            fin;
            fin;
         fin;
    inicia-ejecucion
        mientras orientado-al-este y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            fin;
            fin;
        mientras orientado-al-norte y frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
        mientras orientado-al-norte y frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-derecha;
            fin;
            fin;
        mientras orientado-al-este y frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
            gira-izquierda;
            media-vueltan
            fin;
        mientras orientado-al-este y frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            media-vuelta;
            avanzao;
            fin;
            fin;
            mientras junto-a-zumbador y orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
            media-vueltan;
            mientras frente-libre y orientado-al-este hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            media-vueltan;
            fin;
            fin;
            si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-derecha;
            surz;
            fin;
            fin;
        fin;
        fin;
        mientras orientado-al-sur y frente-bloqueado y junto-a-zumbador y izquierda-libre y derecha-libre hacer inicio
            gira-izquierda;
            coge-zumbador;
            mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            fin;
            fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            media-vuelta;
            fin;
        fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            deja-zumbador;
            fin;
            fin;
        mientras orientado-al-este y frente-bloqueado y derecha-libre y izquierda-bloqueada y junto-a-zumbador hacer inicio
            gira-derecha;
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            gira-derecha;
            avanza;
            deja-zumbador;
            fin;
            fin;
        fin;
        mientras orientado-al-norte y frente-bloqueado hacer inicio
            gira-derecha;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            mientras orientado-al-este y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si frente-bloqueado entonces inicio
            media-vuelta;
            fin;
            fin;
            fin;
            fin;
        fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-libre y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
            deja-zumbador;
            fin;
            fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa