iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como
inicio
    repetir n veces gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion limpia como
inicio
    gira(2);
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        avanza;                           
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    fin;
    gira(1);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(3);
    avanza;
    gira(2);
    deja-zumbador;
fin;

define-nueva-instruccion asegurate como
inicio
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        gira(3);
        si frente-libre entonces avanza;     (*NOTA, AQU VOY A HACER OTRA PARA CUANDO SOLO ES UNA PURA LINEA*)
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin;
        si (junto-a-zumbador y frente-bloqueado) entonces
        inicio
            coge-zumbador;

        fin;
    gira(2);
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira(3);
    fin;
    si frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila entonces           (*PARA PONER LOS ZUMBADORES QUE SE OCUPABAN*)
        inicio
        limpia;
        avanza;
        gira(1);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        gira(3);
        avanza;
        asegurate;
        fin;
    si frente-bloqueado y ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
    inicio   (*AQUI VA A AVANZAR PARA HACER TODO DE NUEVO PERO CON OTRAS COLUMNAS*)
    gira(3);
    avanza;
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
        gira(3);
        mientras frente-libre y derecha-libre hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            avanza;

        fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
        apagate;
    fin;
    gira(3);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(2);
    asegurate;

    fin;
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;(*DIGNIFICA QUE AN NO ACABA CON LAS COLUMNAS DE ESA FILA*)
    asegurate;
fin;

define-nueva-instruccion vigas como
inicio
    gira(3);

    asegurate;
fin;
    inicia-ejecucion
    avanza;
    si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces apagate;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces
    inicio
        gira(2);
        coge-zumbador;
        avanza;
        deja-zumbador;
        apagate;
    fin;
    gira(1);
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
        gira(3);
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
        inicio
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
        apagate;

    fin;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    vigas;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
