iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre o izquierda-libre hacer inicio
            mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                si frente-libre entonces avanza;
                si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    si frente-bloqueado entonces apagate;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces sal-de-instruccion;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        apagate;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                        coge-zumbador;
                    fin;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
                    coge-zumbador;
                    gira-izquierda;
                    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                fin;
                si junto-a-zumbador y izquierda-libre entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                        coge-zumbador;
                    fin;
                fin;
                si izquierda-bloqueada entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    apagate;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    si orientado-al-oeste entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                    fin;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    deja-zumbador;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
