iniciar-programa
define-nueva-instruccion derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;

define-nueva-instruccion buscatrompo como
    inicio
       gira-izquierda;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza
        sino
            inicio
                gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            fin;
        fin sino apagate;
    si derecha-libre entonces
        inicio
            derecha;
            avanza;
            derecha;
        si frente-libre entonces avanza sino gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras derecha-bloqueada hacer buscatrompo;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

