iniciar-programa
    inicia-ejecucion

      mientras  frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
    mientras derecha-libre hacer inicio
    gira-izquierda;
   fin;
   mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
        si izquierda-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces apagate;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
           mientras  frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        fin;
        fin;
   si frente-libre entonces avanza;
   si derecha-libre entonces inicio
 repetir 3 veces  gira-izquierda;
   avanza;
   si derecha-libre entonces inicio
    repetir 3 veces  gira-izquierda;
       avanza;
       fin;
   fin;
   si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
   repetir 2 veces gira-izquierda;
   fin;
 si izquierda-libre y frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
   fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
