iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion busca-derecha como inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion  perimetro como inicio
    mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
fin;
define-nueva-instruccion voltea como inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
     fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    busca-derecha;

    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    si frente-libre y derecha-bloqueada entonces inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio avanza;
            si junto-a-zumbador entonces  apagate;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio voltea;
            si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
        fin;
        avanza;
        fin sino inicio
            si derecha-libre entonces inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            fin sino inicio
            gira-izquierda;
            fin;
        fin;


    fin;





        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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