iniciar-programa
    inicia-ejecucion

    mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;

    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        si frente-libre y derecha-bloqueada entonces inicio
            gira-izquierda;
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        fin;

        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;

        si derecha-libre entonces inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
