iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        si izquierda-libre entonces inicio
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras izquierda-libre hacer repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        apagate;
                    fin
                    sino inicio
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin;
                fin;
                si junto-a-zumbador entonces apagate;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
            fin
            sino inicio
                gira-izquierda;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin
            sino inicio
                mientras frente-bloqueado hacer repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
