iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion caminar como inicio
si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
    avanza;
    caminar;
    avanza;
fin sino inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        apagate;
    fin sino inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion camina como inicio
    si derecha-bloqueada entonces inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            caminar;
            gira-izquierda;
            camina;
        fin sino inicio
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
        fin sino inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
fin sino inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            apagate;
        fin;
fin;
camina;
fin;
inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mientras no derecha-bloqueada hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    camina;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
