iniciar-programa



define-nueva-instruccion orilla como inicio
  mientras derecha-bloqueada y no junto-a-zumbador hacer  inicio

    gira-izquierda;
    mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si no junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer
      avanza;
      gira-izquierda;
      si frente-libre entonces inicio
        avanza;
      fin sino inicio
        gira-izquierda;
      fin;
    si derecha-libre entonces inicio
      repetir 3 veces gira-izquierda;
      avanza;
      si derecha-libre entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
      fin;
    fin;
  fin;
  fin;



fin;

    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras derecha-libre hacer gira-izquierda;
     orilla;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
