iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como repetir n veces gira-izquierda;
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras izquierda-libre hacer gira(1);
    mientras izquierda-bloqueada hacer
    inicio
    mientras izquierda-bloqueada hacer
    inicio
        gira(3);
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces apagate;
        si frente-bloqueado entonces
        inicio
            gira(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(3);
            si frente-libre entonces avanza sino
            inicio
                gira(3);
            fin;
        fin;
    fin;
    si izquierda-libre entonces
    inicio
        gira(1);
        avanza;
        gira(1);
        si frente-libre entonces avanza sino
        inicio
            gira(3);
        fin;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
