iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(t) como
    repetir t veces
        gira-izquierda;
define-nueva-instruccion busca-zumbador como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces apagate;
        avanza;
        busca-zumbador;
        avanza;
    fin
    sino inicio
        gira(2);
        si junto-a-zumbador entonces apagate;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion sigue-derecha como inicio
    mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira(1);
                busca-zumbador;
                gira(1);
            fin
            sino inicio
                gira(2);
                busca-zumbador;
                gira(1);
            fin;
        fin
        sino inicio
            gira(3);
            avanza;
            gira(1);
            busca-zumbador;
            gira(1);
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    si junto-a-zumbador entonces apagate;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras derecha-libre hacer gira(1);
    sigue-derecha;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
