iniciar-programa
define-nueva-instruccion gi como inicio
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion mv como inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gd como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion busca como inicio
mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
si junto-a-zumbador entonces apagate;
si frente-bloqueado entonces inicio
    mv;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces apagate;
    gi;
    si frente-libre entonces avanza
    sino inicio
        mv
    fin;
    mientras derecha-libre hacer inicio
        gd;
        avanza;
    fin;
    gi;
    busca;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces apagate;
    mv;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer busca;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
