iniciar-programa
define-nueva-instruccion busca como inicio
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            apagate;
        fin;
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            apagate;
        fin;
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion pegado como inicio
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
        busca;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        si derecha-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            si derecha-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        fin;
     fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            pegado;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
