iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    si izquierda-bloqueada entonces
        inicio
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
            inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces apagate;
            si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-bloqueado entonces repetir 3 veces gira-izquierda;si frente-libre entonces avanza;
            si izquierda-libre entonces
                inicio
                gira-izquierda;avanza;si izquierda-libre entonces
                    inicio
                    gira-izquierda;avanza;
                    fin;
                fin;
             fin;
        fin;
    si izquierda-libre entonces
        inicio
        gira-izquierda;mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
            inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces apagate;
            si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-bloqueado entonces repetir 3 veces gira-izquierda;si frente-libre entonces avanza;
            si izquierda-libre entonces
                inicio
                gira-izquierda;avanza;si izquierda-libre entonces
                    inicio
                    gira-izquierda;avanza;
                    fin;
                fin;
             fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
