iniciar-programa
define-nueva-instruccion bp como inicio
    si derecha-bloqueada entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces apagate;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces apagate;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                bp;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                gira-izquierda;
                bp;
            fin;
        fin;
    fin;
    si derecha-libre entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        si derecha-bloqueada entonces bp;
        si derecha-libre entonces inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            bp;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras derecha-libre hacer gira-izquierda;
    bp;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
