iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como
        inicio
        repetir n veces
        gira-izquierda;
        fin;
    define-nueva-instruccion busca como
        inicio
            gira(1);
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
                avanza;
            si junto-a-zumbador entonces
                apagate;
                gira(2);
                mientras frente-libre hacer
                avanza;
                gira(1);
        fin;
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer
        avanza;
    gira(1);
    mientras no-junto-a-zumbador hacer
           inicio
    mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer
    inicio
        busca;
        avanza;
    fin;
    si derecha-libre entonces
        inicio
            gira(3);
            avanza;
        fin
        sino
            gira(1);
        fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
