iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
        repetir 3 veces
            gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como
        repetir 2 veces
            gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion barre como
        si frente-libre entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces
                apagate;
            avanza;
            barre;
            avanza;
        fin
        sino inicio
            si junto-a-zumbador entonces
                apagate;
            media-vuelta;
       fin;
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer
        avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            barre;
            media-vuelta;

            mientras derecha-libre hacer inicio
                gira-derecha;
                si junto-a-zumbador entonces
                    apagate;
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
        gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces
            apagate;
        avanza;
    fin;
    mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces
                apagate;
            gira-izquierda;
            barre;
            gira-izquierda;
            avanza;
    fin;
  fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
