iniciar-programa
    inicia-ejecucion
mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
mientras derecha-bloqueada hacer inicio
gira-izquierda;
mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
si junto-a-zumbador entonces apagate;
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
si derecha-libre entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
si derecha-libre entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
fin;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
gira-izquierda;
fin;
fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
