iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces apagate;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras derecha-libre hacer inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
        fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
