iniciar-programa

    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;

    inicia-ejecucion
        (* ir a posicion conocida *)
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;

        (* buscar zumbador *)
        mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                si junto-a-zumbador entonces apagate;
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;   
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si derecha-libre entonces inicio
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    si derecha-libre entonces inicio
                        gira-derecha;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            fin sino inicio
                si derecha-bloqueada entonces gira-izquierda;
            fin;
        fin;

        apagate;
    termina-ejecucion

finalizar-programa
