iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras derecha-libre hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer
    inicio
        si derecha-bloqueada y frente-libre entonces
        inicio

            gira-izquierda;
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces apagate
            sino
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
            avanza;
        fin
        sino
         inicio
            si derecha-libre entonces
            inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
            fin
            sino gira-izquierda;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
