iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(x) como
 inicio
 repetir x veces
 gira-izquierda;
 fin;
define-nueva-instruccion barre como
inicio
 mientras frente-libre hacer
  inicio
  si junto-a-zumbador entonces
   inicio
    apagate
   fin
    sino
     inicio
      si frente-libre entonces
       avanza;
      fin;
    fin;
   gira(2);
   si junto-a-zumbador entonces
   apagate;
   mientras frente-libre hacer
   avanza;
   gira-izquierda;
   fin;

define-nueva-instruccion beep como
inicio
mientras no junto-a-zumbador hacer
inicio
 si derecha-bloqueada entonces
  inicio
  gira-izquierda;
   barre;
   si frente-libre entonces
   inicio
   avanza;
   fin
   sino
    gira-izquierda;

   fin
    sino
    inicio
     gira(3);
     avanza;
     fin;
 fin;
 fin;



    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer
    avanza;
    gira-izquierda;
    beep;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
