iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer
    inicio
    si frente-libre y izquierda-bloqueada entonces
    inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces apagate;
    si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    fin
    sino
    inicio
    si izquierda-libre entonces
    inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin
    sino
    inicio
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
