iniciar-programa
define-nueva-instruccion checa como
inicio
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio
si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces
inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
fin
sino
inicio
si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces
inicio
avanza;
checa;
fin
sino
inicio
si junto-a-zumbador entonces apagate;
fin;
fin;
fin
sino
inicio
si junto-a-zumbador entonces apagate;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion seguir como
inicio
si derecha-bloqueada y no-junto-a-zumbador entonces
inicio
si frente-bloqueado entonces
inicio
gira-izquierda;
seguir;
fin
sino
inicio
si derecha-libre entonces
inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
seguir;
fin
sino
inicio
si frente-libre entonces
inicio
gira-izquierda;
checa;
avanza;
seguir;
fin;
fin;
fin;
fin
sino
inicio
si derecha-libre entonces
inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
si frente-libre entonces avanza;
seguir;
fin
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
si no derecha-bloqueada entonces
inicio
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
fin;
    seguir;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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