iniciar-programa
define-nueva-instruccion g(n) como
repetir n veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion elimina como
inicio
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces
        deja-zumbador;
        avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces
    coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces
    deja-zumbador;
    g(2);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    g(3);
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        g(3);
        elimina;
    fin
    sino
    inicio
        g(2);
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion cuantos(n) como
inicio
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                cuantos(sucede(n));
                sal-de-instruccion;
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            g(2);
            avanza;
            g(2);
        fin;
    fin;
    gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                cuantos(sucede(n));
                sal-de-instruccion;
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            g(2);
            avanza;
            g(2);
        fin;
    fin;
    g(2);
        si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                cuantos(sucede(n));
                sal-de-instruccion;
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            g(2);
            avanza;
            g(2);
        fin;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    repetir precede(n) veces
    si frente-libre y orientado-al-este entonces
    avanza
    sino
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda
fin;
define-nueva-instruccion regresa como
inicio
    si frente-libre entonces
    avanza
    sino
    inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        avanza;
        si izquierda-bloqueada entonces
        g(3)
        sino
        gira-izquierda;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            deja-zumbador;
            regresa;
        fin
        sino
        inicio
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
            sal-de-instruccion;
        fin;
    fin
    sino
    inicio
        regresa;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion lleva(n) como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        lleva(sucede(n))
    fin
    sino
    inicio
        deja-zumbador;
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        repetir n veces deja-zumbador;
        regresa;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion finaliza(n) como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        finaliza(sucede(n))
    fin
    sino
    inicio
        g(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        repetir precede(n) veces deja-zumbador;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        g(2);
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        g(3);
        si junto-a-zumbador entonces
        finaliza(0)
        sino
        apagate;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion caminito como
inicio
    lleva(0);
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        caminito;
        g(2);
        avanza;
        g(2);
    fin;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        caminito;
        g(2);
        avanza;
        g(2);
    fin;
    g(2);
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        caminito;
        g(2);
        avanza;
        g(2);
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    g(3);
    mientras frente-libre hacer
    avanza;
    g(3);
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    g(3);
    finaliza(0);
fin;
define-nueva-instruccion acaba como
inicio
    cuantos(1);
    si orientado-al-este entonces
    inicio
       gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        elimina;
        caminito;
        apagate;
    fin
    sino
    inicio
        g(3);
        mientras frente-libre hacer
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras orientado-al-oeste hacer
        inicio
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
            fin;
        fin;
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion dfs como
inicio
    si orientado-al-norte entonces
    inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 3 veces deja-zumbador;
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                    g(2);
                    acaba;
                fin;
                dfs;
                g(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 2 veces deja-zumbador;
                dfs;
                g(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
        g(2);
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 4 veces deja-zumbador;
                dfs;
                g(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
        gira-izquierda;
fin
sino
inicio
    si orientado-al-este entonces
    inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 3 veces deja-zumbador;
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                    g(2);
                    acaba;
                fin;
                dfs;
                g(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 2 veces deja-zumbador;
                dfs;
                g(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
        g(2);
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 4 veces deja-zumbador;
                dfs;
                g(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
fin
sino
inicio
si orientado-al-oeste entonces
    inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 3 veces deja-zumbador;
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                    g(2);
                    acaba;
                fin;
                dfs;
                g(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 2 veces deja-zumbador;
                dfs;
                g(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
        g(2);
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 4 veces deja-zumbador;
                dfs;
                g(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
        g(2);
fin
sino
inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 3 veces deja-zumbador;
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                    g(2);
                    acaba;
                fin;
                dfs;
                g(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 2 veces deja-zumbador;
                dfs;
                g(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
        g(2);
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 4 veces deja-zumbador;
                dfs;
                g(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                g(2);
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
        g(3);
fin;
fin;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado entonces apagate;
    deja-zumbador;
    dfs;
    coge-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
