    iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira (n) como inicio
        repetir n veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion arraza como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira (2);
            avanza;
            gira (2);
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira (3);
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira (2);
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
            si derecha-libre entonces inicio
                gira (3);
                avanza;
                gira-izquierda;
                deja-zumbador;
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira (2);
            fin;
            gira (2);
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira (2);
                avanza;
                gira (2);
                si izquierda-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira (3);
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                    gira (2);
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
                si derecha-libre entonces inicio
                    gira (3);
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira (2);
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            gira (2);
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            deja-zumbador;
            gira (2);
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            gira (2);
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                deja-zumbador;
                si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                    gira (2);
                    avanza;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        deja-zumbador;
                        gira (2);
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                    sal-de-instruccion;
                fin;
                gira (3);
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira (2);
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
            si derecha-libre entonces inicio
                gira (3);
                avanza;
                gira-izquierda;
                deja-zumbador;
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira (2);
            fin;
        fin;
        gira (2);
        si frente-bloqueado entonces inicio
            gira (2);
            si frente-libre entonces inicio
                gira (2);
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion ubica como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira (2);
    fin;
    define-nueva-instruccion uizq como inicio
        si izquierda-libre y frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion uder como inicio
        si derecha-libre y frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
            gira (3);
            avanza;
            gira (3);
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion intento como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                intento;
            fin
            sino inicio
                intento;
                arraza;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin
            sino inicio
                si orientado-al-norte entonces inicio
                    uder;
                fin
                sino inicio
                    uizq;
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            si orientado-al-norte y derecha-libre entonces inicio
                gira (3);
                avanza;
                gira (3);
            fin;
            si orientado-al-sur y frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;                
                gira-izquierda
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    intento;
                    arraza;
                fin
                sino inicio
                    intento;
                fin;
                uder;
                uizq;
            fin
            sino inicio
                gira (2);
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        ubica;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            intento;
            ubica;
            arraza;
        fin
        sino inicio
            intento;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
