iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
        repetir n veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion thats como inicio
        coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    deja-zumbador;
                fin
                    sino inicio
                        coge-zumbador;
                            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                deja-zumbador;
                                deja-zumbador;
                                deja-zumbador;
                            fin
                                sino inicio
                                    coge-zumbador;
                                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                            repetir 4 veces inicio
                                                deja-zumbador;
                                            fin;
                                        fin
                                            sino inicio
                                                coge-zumbador;
                                                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                                    repetir 5 veces inicio
                                                        deja-zumbador;
                                                    fin;
                                                fin
                                                    sino inicio
                                                        coge-zumbador;
                                                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                                            repetir 6 veces inicio
                                                                deja-zumbador;
                                                            fin;
                                                        fin
                                                            sino inicio
                                                                coge-zumbador;
                                                                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                                                    repetir 7 veces inicio
                                                                        deja-zumbador;
                                                                    fin;
                                                                fin
                                                                    sino inicio
                                                                        coge-zumbador;
                                                                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                                                            repetir 8 veces inicio
                                                                                deja-zumbador;
                                                                            fin;
                                                                        fin
                                                                            sino inicio
                                                                                repetir 7 veces inicio
                                                                                    deja-zumbador;
                                                                                fin;
                                                                            fin;
                                                                    fin;
                                                            fin;
                                                    fin;
                                            fin;
                                fin;
                    fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion tomala como inicio
         avanza;
         si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
         fin
            sino inicio
                thats;
            fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion deja como inicio
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
            gira(2);
            si frente-bloqueado entonces inicio
                apagate;
            fin
                sino inicio
                    avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin
                        sino inicio
                            thats;
                            apagate;
                        fin;
                fin;
        fin;
        si frente-libre y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
            tomala;
            gira(2);
            avanza;
            si frente-libre entonces inicio
                tomala;
                gira(2);
                avanza;
                avanza;
            fin
                sino inicio
                    gira(2);
                    avanza;
                fin;
        fin
        sino inicio
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-libre entonces inicio
            gira(2);
            si frente-bloqueado entonces inicio
                gira-izquierda;
                tomala;
            fin
                sino inicio
                    tomala;
                    gira-izquierda;
                    tomala;
                    gira-izquierda;
                    tomala;
                    si orientado-al-norte entonces inicio
                    gira(2);
                    fin
                    sino inicio
                        si orientado-al-sur entonces inicio
                            apagate;
                        fin;
                    fin;
                fin;
        fin
        sino inicio
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                gira(3);
                tomala;
                apagate;
            fin
                sino inicio
                    tomala;
                    gira-izquierda;
                    tomala;
                    gira-izquierda;
                    tomala;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y orientado-al-norte entonces inicio
                        apagate;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
        fin
        sino inicio
        si frente-libre y derecha-libre y izquierda-bloqueada entonces inicio
            gira(2);
            si frente-libre entonces inicio
                tomala;
                gira-izquierda;
                tomala;
                gira-izquierda;
                tomala;
                tomala;
                gira-izquierda;
                tomala;
                gira(3);
            fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    tomala;
                    gira-izquierda;
                    tomala;
                    gira-izquierda;
                    tomala;
                    gira(3);
                fin;
        fin
        sino inicio
        si frente-libre y izquierda-libre y derecha-bloqueada entonces inicio
            tomala;
            gira-izquierda;
            tomala;
            gira-izquierda;
            tomala;
            si frente-libre entonces inicio
                tomala;
                gira-izquierda;
                tomala;
                gira-izquierda;
                avanza;
                avanza;
            fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
        fin
        sino inicio
       si frente-bloqueado y izquierda-libre y derecha-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            tomala;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                tomala;
                gira-izquierda;
                tomala;
                tomala;
                gira-izquierda;
                tomala;
                gira-izquierda;
                avanza;
                si orientado-al-este entonces inicio
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino inicio
                    si orientado-al-oeste entonces inicio
                        gira(2);
                        avanza;
                        gira(3);
                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
                si orientado-al-norte entonces inicio
                    gira(3);
                fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    tomala;
                    gira(2);
                    avanza;
                    gira(3);
                fin;
                fin;
        fin
        sino inicio
        si frente-libre y izquierda-libre y derecha-libre entonces inicio    (*10*)
            tomala;
            gira-izquierda;
            tomala;
            gira-izquierda;
            tomala;
            si frente-libre entonces inicio
                tomala;
                gira-izquierda;
                tomala;
                tomala;
                gira-izquierda;
                tomala;
                tomala;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira(3);
            fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    tomala;
                    gira-izquierda;
                    tomala;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira(3);
                fin;
        fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion compru como inicio
        coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
            si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y orientado-al-norte o frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y orientado-al-sur entonces inicio
                apagate;
            fin
                sino inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin
                        sino inicio
                            si orientado-al-sur y izquierda-libre entonces inicio
                                gira-izquierda;
                                avanza;
                                gira-izquierda;
                            fin
                            sino inicio
                            si orientado-al-sur y izquierda-bloqueada entonces inicio
                                apagate;
                            fin
                            sino inicio
                            si orientado-al-norte y derecha-libre entonces inicio
                                gira(3);
                                avanza;
                                gira(3);
                            fin;
                            fin;
                            fin;
                        fin;
                fin;
        fin
            sino inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                   deja-zumbador;
                   deja-zumbador;
                    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada o frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                        apagate;
                    fin
                        sino inicio
                            si frente-libre entonces inicio
                                avanza;
                            fin
                                sino inicio
                                    si orientado-al-norte entonces inicio
                                        gira(3);
                                        avanza;
                                        gira(3);
                                    fin
                                        sino inicio
                                            si orientado-al-sur entonces inicio
                                                gira-izquierda;
                                                avanza;
                                                gira-izquierda;
                                            fin;
                                        fin;
                                fin;
                        fin;
                fin
                    sino inicio
                         coge-zumbador;
                         si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                            deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                            si frente-bloqueado y derecha-bloqueada o frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                                apagate;
                            fin
                                sino inicio
                                si frente-libre entonces inicio
                                    avanza;
                                fin
                                sino inicio
                                    si orientado-al-sur y izquierda-libre entonces inicio
                                        gira-izquierda;
                                        avanza;
                                        gira-izquierda;
                                    fin
                                    sino inicio
                                        si orientado-al-norte y derecha-libre entonces inicio
                                            gira(3);
                                            avanza;
                                            gira(3);
                                        fin;
                                    fin;
                                fin;
                                fin;
                         fin
                            sino inicio
                                 coge-zumbador;
                                 si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                    repetir 4 veces inicio
                                              deja-zumbador;
                                    fin;
                                    avanza;
                                 fin
                                    sino inicio
                                         coge-zumbador;
                                         si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                            repetir 5 veces inicio
                                                deja-zumbador;
                                            fin;
                                            avanza;
                                         fin
                                            sino inicio
                                                coge-zumbador;
                                                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                                        repetir 6 veces inicio
                                                            deja-zumbador;
                                                        fin;
                                                        avanza;
                                                    fin
                                                        sino inicio
                                                            coge-zumbador;
                                                                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                                                    repetir 7 veces inicio
                                                                        deja-zumbador;
                                                                    fin;
                                                                    avanza;
                                                                fin
                                                                    sino inicio
                                                                        coge-zumbador;
                                                                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                                                            repetir 8 veces inicio
                                                                                deja-zumbador;
                                                                            fin;
                                                                            avanza;
                                                                        fin
                                                                            sino inicio
                                                                                repetir 8 veces inicio
                                                                                    deja-zumbador;
                                                                                fin;
                                                                                deja;
                                                                            fin;
                                                                    fin;
                                                            fin;
                                                    fin;
                                            fin;
                                    fin;
                            fin;
                    fin;
            fin;
    define-nueva-instruccion up como inicio
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            compru;
            up;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-norte y derecha-libre entonces inicio
            gira(3);
            avanza;
            gira(3);
            up;
        fin
            sino inicio
                si izquierda-bloqueada entonces inicio
                apagate;
                fin;
            fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin
                sino inicio
                    apagate;
                fin;
            gira-izquierda;
            up;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira(3);
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        gira(3);
        up;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa