iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion sur como inicio
        mientras no orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion este como inicio
        mientras no orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion oeste como inicio
        mientras no orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como
repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion avanzar como mientras frente-libre hacer inicio avanza; fin;
define-nueva-instruccion vuelta como
repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion caminar como inicio
si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
    avanza;
    caminar;
fin sino inicio
    si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-derecha;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        gira-derecha;
        avanzar;
        vuelta;
        fin sino inicio
            apagate;
        fin;
    fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion mira(n) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        mira(sucede(n));
    fin sino inicio
        repetir n veces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        si no si-es-cero(precede(precede(precede(precede(precede(precede(precede(precede(precede(n)))))))))) entonces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion rodea como inicio
    norte;
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        mira(0);
        este;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            mira(0);
            vuelta;
            avanza;
            fin;
            oeste;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                mira(0);
                vuelta;
                avanza;
            fin;
        fin;
            sur;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                avanza;
            fin;
            este;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                mira(0);
                vuelta;
                avanza;
            fin;
            oeste;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                mira(0);
                vuelta;
                avanza;
            fin;
            sur;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                mira(0);
                este;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    mira(0);
                    vuelta;
                    avanza;
                fin;
                oeste;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    mira(0);
                    vuelta;
                    avanza;
                fin;
            fin;
            norte;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                avanza;
            fin;
fin;
define-nueva-instruccion revisa(x) como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            revisa(sucede(x));
        fin sino inicio
            repetir x veces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            si si-es-cero(precede(precede(precede(precede(precede(precede(precede(precede(precede(x)))))))))) entonces inicio
            repetir x veces inicio
                coge-zumbador;
            fin;
                rodea;
            fin sino inicio
            si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin sino inicio
                    gira-derecha;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-derecha;
                avanzar;
                vuelta;
           fin sino inicio
               apagate;
           fin;
                fin;
                caminar;
                revisa(0);

                si frente-bloqueado entonces inicio
                    gira-derecha;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        avanzar;
                        vuelta;
                    fin sino inicio
                        apagate;
                    fin;
                fin;

            fin;
        fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    avanzar;
    mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    avanzar;
    vuelta;
    mientras frente-libre hacer inicio
        caminar;
        revisa(0);
        si frente-libre entonces inicio

            revisa(0);
             avanza;
            caminar;
            revisa(0);
        fin sino inicio
            gira-derecha;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-derecha;
                avanzar;
                vuelta;
           fin sino inicio
               apagate;
           fin;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-derecha;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-derecha;
                avanzar;
                vuelta;
            fin sino inicio
                apagate;
            fin;
        fin sino inicio
            revisa(0);
            si frente-bloqueado entonces inicio
            revisa(0);
                gira-derecha;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-derecha;
                avanzar;
                vuelta;
            fin sino inicio
                apagate;
            fin;
            fin;
        fin;
   fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
