iniciar-programa
define-nueva-instruccion busca como inicio
    si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino apagate;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        fin
        sino inicio
         repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino apagate;
            fin;
        busca;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 2 veces deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        fin
        sino inicio
         repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino apagate;
            fin;
        busca;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 3 veces deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        fin
        sino inicio
         repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino apagate;
            fin;
        busca;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 4 veces deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        fin
        sino inicio
         repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino apagate;
            fin;
        busca;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 5 veces deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        fin
        sino inicio
         repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino apagate;
            fin;
        busca;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 6 veces deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        fin
        sino inicio
         repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino apagate;
            fin;
        busca;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 7 veces deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        fin
        sino inicio
         repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino apagate;
            fin;
        busca;
        fin;

        si junto-a-zumbador entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces repetir 7 veces deja-zumbador;
        repetir 4 veces inicio
        gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                fin
            fin
            sino inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        fin;
       si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        fin
        sino inicio
         repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino apagate;
            fin;

    fin;
    busca;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    busca;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
