iniciar-programa
define-nueva-instruccion escapa como inicio
    si frente-libre entonces inicio
     mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
       si junto-a-zumbador entonces inicio
        apagate;
         fin;
       fin;
         si frente-bloqueado entonces inicio
           gira-izquierda;
            fin;
                mientras frente-libre hacer inicio
                 avanza;
                    fin;
                      gira-izquierda;
                      gira-izquierda;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                         apagate;
                          fin
                           sino inicio
                        mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
                          avanza;
                           si junto-a-zumbador entonces inicio
                         apagate;
                            fin;
                             fin;
                             fin;
                                gira-izquierda;
                                escapa;
                                 fin
                                  sino inicio
                                   gira-izquierda;
                                    mientras frente-libre hacer inicio
                                     avanza;
                                      si junto-a-zumbador entonces inicio
                                      apagate;
                                        fin;
                                         fin;
                                           gira-izquierda;
                                            gira-izquierda;
                                             mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
                                              avanza;
                                               si junto-a-zumbador entonces inicio
                                                apagate;
                                                 fin;
                                               fin;
                                                gira-izquierda;
                                                 escapa;
                                                  fin;
                                                   fin;
                                          inicia-ejecucion
     mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
      escapa;
       fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa