iniciar-programa
    inicia-ejecucion
   mientras ningun-ZUMBADOR-EN-LA-MOCHILA  HACER
   INICIO
   SI JUNTO-A-ZUMBADOR ENTONCES
   INICIO
   COGE-ZUMBADOR;
   APAGATE;
   FIN;
    MIENTRAS NO-ORIENTADO-AL-SUR HACER
    GIRA-IZQUIERDA;
    MIENTRAS FRENTE-LIBRE HACER
    AVANZA;
    SI FRENTE-BLOQUEADO ENTONCES
    INICIO
    GIRA-IZQUIERDA;
    GIRA-IZQUIERDA;
    FIN;
    MIENTRAS FRENTE-LIBRE Y DERECHA-BLOQUEADA HACER
    INICIO
    SI JUNTO-A-ZUMBADOR ENTONCES
    INICIO
    COGE-ZUMBADOR;
    APAGATE;
    FIN;
    AVANZA;
    FIN;
    SI DERECHA-LIBRE ENTONCES
    INICIO
       GIRA-IZQUIERDA;
        GIRA-IZQUIERDA;
        GIRA-IZQUIERDA;
        AVANZA;
        FIN;
   FIN;
   apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
