iniciar-programa
    define-nueva-instruccion pasa como inicio
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion explora como inicio
        mientras no orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        mientras no orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
         si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            apagate;
        fin;
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            apagate;
        fin;
        mientras no orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
            avanza;

        si izquierda-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
            fin;
            apagate;
        fin;
        fin;
        gira-izquierda;
        pasa;
    fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
        explora;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
