iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras orientado-al-este y no junto-a-zumbador hacer inicio
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras no orientado-al-sur y no-junto-a-zumbador hacer inicio
        gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre y izquierda-bloqueada y no-junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        si frente-libre y orientado-al-norte y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
        avanza;
        fin
        fin;
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
        gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
