iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras no-junto-a-zumbador y derecha-bloqueada hacer inicio
                si frente-libre entonces avanza;
            fin;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            si junto-a-zumbador entonces apagate;
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        fin;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
