iniciar-programa
inicia-ejecucion

   gira-izquierda;
   mientras frente-libre hacer inicio
   avanza;
   fin;
   si frente-bloqueado entonces inicio
   repetir 2 veces gira-izquierda;
   fin;
   mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
   mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre y orientado-al-sur hacer inicio
   avanza;
   fin;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   apagate;
   fin;
   si frente-bloqueado entonces inicio
   repetir 2 veces gira-izquierda;
   fin;
   mientras derecha-bloqueada y orientado-al-norte hacer inicio
   avanza;
   fin;
   si derecha-libre y orientado-al-norte entonces inicio
   repetir 3 veces gira-izquierda;
   avanza;
   gira-izquierda;
   mientras frente-libre hacer inicio
   avanza;
   fin;
   si frente-bloqueado entonces inicio
   repetir 2 veces gira-izquierda; 
   fin;
   fin;
   fin;
   apagate;
    
termina-ejecucion
finalizar-programa

