iniciar-programa
  define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
      inicia-ejecucion

mientras ningun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio

    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;

    mientras orientado-al-norte y derecha-bloqueada y izquierda-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
     repetir 2 veces gira-izquierda;
     mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
     si izquierda-libre entonces inicio gira-izquierda;
     avanza; fin;
     fin;

 mientras junto-a-zumbador hacer inicio
      mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
      apagate;
    fin;

          si orientado-al-norte y frente-bloqueado y derecha-libre entonces gira-derecha;
        si orientado-al-norte y frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio gira-derecha;
         fin;

    mientras orientado-al-este y frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador hacer inicio

    si  derecha-libre y izquierda-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            si derecha-libre entonces inicio gira-derecha; avanza;
            fin;
           fin;

         si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y no-junto-a-zumbador entonces inicio
         gira-derecha;
         mientras izquierda-bloqueada y frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
         fin;

             si izquierda-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio gira-izquierda; avanza;
             fin;

                si orientado-al-este y derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
                  gira-izquierda;
                  mientras derecha-bloqueada y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                  si derecha-libre entonces inicio
                  gira-derecha;
                  avanza;
                  fin;

           si orientado-al-norte y frente-bloqueado entonces gira-derecha;
         fin;






fin;


fin;


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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