iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como
    inicio
        repetir 3 veces
            gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como
    inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion media como
    inicio
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
        inicio
            deja-zumbador;
        fin
        sino inicio
            apagate;
        fin;
        si frente-libre entonces
            avanza;
        media-vuelta;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                media-vuelta;
                avanza;
                gira-derecha;
                deja-zumbador;
                avanza;
                gira-derecha;
            fin
            sino inicio
                media-vuelta;
                avanza;
                gira-izquierda;
                deja-zumbador;
                mientras frente-libre hacer
                    avanza;
                gira-derecha;
                si frente-libre entonces
                    avanza;
                media-vuelta;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion ubicar como
    inicio
        si frente-bloqueado entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            media-vuelta;
        fin
        sino inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer
                coge-zumbador;
            avanza;
            ubicar;
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion buscar(x) como
    inicio
        si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
        inicio
            media-vuelta;
            si no-junto-a-zumbador entonces
                avanza;
            ubicar;
        fin
        sino inicio
            repetir x veces
                deja-zumbador;
            si frente-libre entonces
                avanza;
            buscar(sucede(x));
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
            apagate;
        gira-derecha;
        buscar(1);  
        media-vuelta;
        media;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
