iniciar-programa
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
media-vuelta;
gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion baja como inicio
si orientado-al-este entonces gira-derecha;
si orientado-al-norte entonces media-vuelta;
si orientado-al-oeste entonces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    si orientado-al-oeste entonces inicio
    baja;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
    si orientado-al-norte entonces inicio
    baja;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador hacer inicio
    si orientado-al-oeste y no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces media-vuelta;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    si orientado-al-este entonces gira-izquierda;
    si frente-libre y orientado-al-norte entonces avanza;
    si orientado-al-norte entonces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
