iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;

        inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            si derecha-libre entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
        si frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;

        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
        fin;
        fin;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si orientado-al-oeste entonces
        inicio
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;

    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
