iniciar-programa
define-nueva-instruccion voltea como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    si orientado-al-norte entonces inicio
        avanza;
        voltea;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre hacer inicio
    si orientado-al-sur y frente-libre entonces inicio
        avanza;
        deja-zumbador;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            voltea;
            mientras orientado-al-norte y junto-a-zumbador hacer inicio
                si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            si junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
                gira-derecha;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        gira-derecha;
                     fin;
                  fin;
                  fin;
            si no junto-a-zumbador  entonces inicio
                gira-derecha;
                si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                deja-zumbador;
                gira-derecha;
             fin;
             fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

